分野別研究紹介
群知能ロボット/ロボットシステム
我々は，1991年から群ロボットの協調手法の研究を行なってきた．その一貫として人間･ロボットエージェント･作業環境の三者から構成されるDwarf Intelligenceなるアーキテクチャを提案してきた．これは以下の三つの特徴を有する．
- 「群ロボット」のみの閉じたアーキテクチャではなく，それを利用する人間および作業する環境をも考慮に入れ，ある場合には設計対象とする．
- 移動作業，探索作業，掃引作業から構成される一般的な作業を対象とする．
- 個々のエージェントには，程々の知能に基づく，適切な計画能力を有することを期待する．（多数台・低機能の群ロボットによる数の効果を期待するswarm intelligenceの立場を採らない．）
- ハンドアイカメラを用いたロボットキャリブレーション
Abst: [2023], [2022] - 3次元再構成
Abst: [2019], [2018], [2017], [2016]
Movie: [2017,2016] - 物体と環境の接触状態推定
Abst: [2022], [2020]
Movie: [2020] - タスクに応じた機構設計法
Abst: [2020] - ロボットの把持作業教示システム設計
Abst: [2023a], [2023b], [2017], [2016], [2015], [2014], [2013]
Movie: [2017], [2016], [2015], [2014], [2013] - 故障診断と動作推定
Abst: [2013] - 可動物体搬送
Abst: [2011], [2010], [2009], [2008], [2007], [2006]
Movie: [2011], [2010], [2009], [2009(multi-task robots)], [2008], [2007], [2006] - 協調探索と巡回監視
Abst: [2012], [2006], [2003], [2002]
Movie: [2012], [2006a], [2006b], [2003] - ナビゲーション
Abst: [2004]
Movie: [2004bad], [2004good], [2004exp] - 分散配置された機能モジュール群の協調
Abst: [2003], [2002], [2001], [2000]
Movie: [2002] - 協調搬送
Abst: [2001], [2000], [1999], [1998], [1997]
Movie: [2002] - 脚ロボット協調
Abst: [2000], [1999], [1998], [1997] - 人間が操作する群ロボット系
Abst: [2000], [1999], [1998], [1997a], [1997b]
Movie: [2000a], [2000b] - 複数台の移動ロボットによる大型物体ハンドリング
Abst:[2020], [2019], [2018], [2017], [2016], [2015], [2014], [2013], [2012], [2011], [2000], [1999], [1998]
Movie: [2020], [2017], [2016], [2015a], [2015b], [2014], [2013], [2012], [2011], [2000a], [2000b] - 未知物体把持
Abst: [1998a], [1998b], [1997] - 協調掃引
Abst: [1998], [1997a], [1997b], [1997c] - 繰り返し搬送
Abst: [1998], [1997a], [1997b] - 仮想的なインピーダンスを用いた群ロボットの動作計画
Movie: [1993 robot groups], [1993 a strategy of following another robot], [1993 parameter setting corridor], [1993 parameter setting circle], [1992 mutual avoidance bad], [1992 mutual avoidance good]
超適応の科学と身体性システム科学，移動知
- 予期的姿勢調節と歩行開始動作
Abst: [2023], [2022], [2021]
Movie: [2022] - 前腕筋活動の信号源推定
Abst: [2020], [2019], [2018], [2017]
Movie: [2017] - 人の姿勢制御メカニズムの解明
Abst: [2023Kaminishi], [2023Omura], [2022Kaminishi], [2022Omura], [2021Kaminishi], [2021Omura], [2020Kaminishi], [2020Omura], [2019], [2018], [2017], [2016], [2015], [2014], [2013], [2012], [2011], [2010]
Movie: [2022Omura], [2020 kaminishi], [2020 omura], [2018], [2017], [2016], [2015], [2011] - DAT-SPECTと運動症状の関係の解析
Abst: [2023] - 小脳除去ラットの歩行解析
Abst: [2015], [2014]
Movie: [2015], [2014] - カイコガの神経回路ネットワークの解析
Abst: [2008] - コオロギ集団の闘争行動のモデル化
Abst: [2009], [2007], [2006]
Movie: [2007]
搬送システム/生産システム
- 群AGVの動特性を考慮した動作計画
Abst: [2023], [2022]
Movie: [2022] - 生産システムにおける熟練者の知識記述
Abst: [2023], [2022] - 倉庫システムのバッファサイズ設計
Abst:[2020],[2019],[2018] - 工業用ビジョンシステムにおける画像処理手順の生成
Abst: [2018], [2017], [2016], [2015], [2014]
Movie: [2014] - 航空機の地上走行方式設計
Abst: [2013], [2012], [2011]
Movie: [2013], [2012], [2011] - マニピュレータの作業教示
Abst: [2013]
Movie: [2013] - マニピュレータ配置･動作の統合的設計
Abst: [2023], [Gueta et al. 2018], [2014], [2013], [2012], [2011], [2010], [2009], [2008]
Movie: [2018ツールなし], [2018ツールあり], [2014], [2013], [2012], [2011], [2010], [2008] - 複数台のクレーンからなる自動倉庫の制御
Abst: [2012], [2011], [2010]
Movie: [2012], [2011], [2010] - 時間枠付き非対称巡回セールスマン問題解法
Abst: [2010] - Attentive Workbench-手を差し伸べる生産システム-
Abst: [2009], [2008a], [2008b], [2007a], [2007b], [2006a], [2006b], [2005a], [2005b], [2004]
Movie: [2008a], [2008b], [2007], [2006a], [2006b], [2005], [2004a], [2004b] - 港湾物流システムの設計
Abst: [2008], [2006], [2005], [2004]
Movie: [2008], [2006], [2005], [2004], [2003bad], [2003good] - 平置き倉庫における移動体行動スケジューリング
Abst: [2008], [2007], [2006], [2005], [2004]
Movie: [2008], [2005], [2003bad], [2003good] - AGV搬送システムの共進化型統合設計
Abst: [2005], [2004], [2003], [2002], [2001]
Movie: [2005], [2004], [2001] - 多自由度マニピュレータのパレタイジング作業
Abst: [2006]
Movie: [2006] - 半導体製造工程の再スケジューリング
Abst: [2006] - 大規模搬送センター設計
Abst: [2013], [2006], [2005], [2004]
Movie: [2013], [2006] - 交通信号網の自律分散制御
Abst: [2005], [2003]
Movie: [2003] - 繰り返し学習によるAGVのセミガイド走行
Abst: [2001]
Movie: [2001] - MMHS(Metamorhpic Material Handling Systems)
Abst: [2000], [1999], [1997]
Movie: [1999], [1998a], [1998b] - 振り子付き柔軟アームの制御
Movie: [1989]
ヒューマンアナリシスとアシスト
- 石油精製プラントの熟練点検技能抽出
Abst: [2023], [2022]
Movie: [2022] - 姿勢フィードバックトレーニング
Abst: [2022] - サービスエコシステムデザイン手法
Abst: [2020] - 手部，腰部アシスト装置
Abst: [2020],[2018], [2017]
Movie: [2020], [2017] - スマートフォンを用いた人間の状態・行動・ストレス推定
Abst: [2021], [2019], [2018], [2016] - クアドロータを用いた自動追従システム
Abst: [2018], [2017], [2016], [2015]
Movie: [2017], [2016], [2015] - Webからの実世界行動モデルの構築
Abst: [2015], [2014], [2013], [2012a], [2012b], [2011], [2010]
Movie: [2010] - 人間同士の共創過程の解明
Abst: [2017], [2016], [2015], [2014], [2013] - 看護師の行動解析と支援
Abst: [2023], [2022], [2020Zhong], [2020Lin], [2019], [2018], [2017], [2016], [2015], [2014b], [2014a], [2013], [2012], [2011], [2010], [2009], [2008]
Movie: [2023], [2022], [2018], [2017], [2016], [2014a], [2013], [2012], [2011], [2010] - 筋電情報を用いた人間の疲労解析
Abst: [2010], [2008] - 多様な手を体験するシステム
Abst: [2007], [2006]
Movie: [2006] - 円柱型インタフェースの操作方法
Abst: [2007], [2006]
Movie: [2006] - デジタルハンド：MR画像からの手指位置姿勢同定
Abst: [2005], [2004]
Movie: [2005a], [2005b], [2004] - デジタルヒューマンの動作モデル化
Abst: [2003], [2002]
移動ロボットナビゲーション
- 未知物体把持
Abst: [2012], [2011]
Movie: [2012], [2011] - 移動ロボットの物体片付け作業
Abst: [2006]
Movie: [2006], [2004] - 片付け作業における中間ゴールの自律的発見
Movie: [2004] - 未知環境下での物体搬送
Movie: [2003] - 2台のカメラを用いた移動ロボットのナビゲーション
Movie: [2002a], [2002b] - 移動ロボットの故障診断
Abst: [2000], [1999] - 電源を探しまわる移動ロボット
Abst: [1998], [1997]
環境整備
- 人工マークを用いた物体ハンドリング
Abst: [2004], [2003], [2002], [2001], [2000], [1999]
Movie: [2004a], [2004b], [2003], [2002], [2001a], [2001b], [2001c obstacle avoidance] - 人工ランドマーク形状設計
Abst: [1998], [1997] - 人工ランドマーク配置設計
Abst: [1997] - 移動ロボット間位置姿勢計測システム
Abst: [1997]
ロボットの学習
年度別研究紹介
2024 Abst:[2024] Movie:[2024]
2023 Abst:[2023] Movie:[2023]
2022 Abst:[2022] Movie:[2022]
2021 Abst:[2021前半], [2021後半], Movie:[2021]
2020 Abst:[2020] Movie:[2020]
2019 Abst:[2019] Movie:[2019]
2018 Abst:[2018] Movie:[2018]
2017 Abst:[2017前半], [2017後半] Movie:[2017]
2016 Abst:[2016] Movie:[2016]
2015 Abst:[2015] Movie:[2015]
2014 Abst:[2014] Movie:[2014]
2013 Abst:[2013] Movie:[2013]
2012 Abst:[2012] Movie:[2012]
2011 Abst:[2011] Movie:[2011]
2010 Abst:[2010] Movie:[2010]
2009 Abst:[2009前半], [2009後半] Movie:[2009]
2008 Abst:[2008] Movie:[2008]
2007 Abst:[2007] Movie:[2007]
2006 Abst:[2006] Movie:[2006]
2005 Abst:[2005] Movie:[2005]
2004 Abst:[2004] Movie:[2004]
2003 Abst:[2003] Movie:[2003]
2002 Abst:[2002] Movie:[2002]
2001 Abst:[2001]
2000 Abst:[2000]
1999 Abst:[1999]
1998 Abst:[1998a], [1998b], [1998c]
1997 Abst:[1997]
過去携わった国際会議
DARS 2008 (The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Systems)