我々は1989年から群知能ロボットの研究を行ってきました．我々は、「ある空間に滞在し，動作している人間」，「人間を支援する知的エージェントとしてのロボット」，「ロボットと人間が相互作用する環境」の三者から構成される系を考えてきました．我々は，動作計画手法、進化的計算、最適化工学，制御工学等を理論的基盤として，ロボット工学，サービス工学，生産システム工学に関する研究プロジェクトを遂行しています．最終的には人間と相互作用し人間を支援するエージェントの知能並びに運動･移動機能を解明し，人を含むマルチエージェントシステム設計論の構築を目指します．現在は「ロボットシステム設計」，「大規模生産／搬送システム設計と支援」，「人の解析と人へのサービス，超適応の科学」という３つの分野において研究を行っています。
現在の研究分野
ロボットシステム設計
- ヒト骨格情報を用いた解決困難なロボット動作計画の容易化
- ヒト骨格情報と物体位置情報を用いた作業工程の自動推定アルゴリズム
- ロボットのジョイントオフセットキャリブレーションのための計測ポーズ最適化手法の提案
- 過去の経験を利用したロボットシステム配置設計最適化アルゴリズムの提案
生産・搬送システムやプラントの設計・管理の支援
人の解析と人へのサービス，超適応の科学
- 車椅子移乗動作学習のための患者ロボットシステムの開発[動画]
- 脳卒中患者の立位時の動揺解析
- 前庭脊髄路を考慮した神経系コントローラによるヒトの姿勢制御のモデル化[動画]
- 予期的姿勢調節に着目した歩行開始動作の動作計画[動画]
- 手指関節角度計測のためのウェアラブルデバイスの開発
- MRI と EMG からの筋活動推定手法
- 姿勢フィードバックトレーニングがメンタルヘルスに及ぼす影響の解析
以下，原辰徳氏（東京大学大学院 工学系研究科 主幹研究員／慶應義塾大学大学院 政策・メディア研究科 特任准教授）との共同研究
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