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| 主担当教官 Main Staff |
湯浅 秀男助教授(Prof. Yuasa) 太田 順助教授(Prof. Ota) |
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| 副担当教官 Sub Staffr |
新井 民夫教授(Prof. Arai) | |||
| 担当学生 Students |
Trevai CHOMCHANA， 深澤 佑介（Y. FUKAZAWA） | |||
| 概要 Contents |
本グループでは，可動物体が乱雑に配置された環境での，複数台のロボットによる物体の協調搬送作業の実現を目指す． Keywords: Multiple Mobile Robots, Cooperative Transportation, Multiple-TSP, Reaction-Diffusion Equation some performance indexes |
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| 全体の概要 Abstract of Projects |
この作業は，環境認識と搬送作業の二つの過程に分けることができる． 環境認識は，（1）環境の認識作業の各ロボットへの割り当て，（2）環境認識による地図の生成の手順で行う．物体の搬送作業は，（3）搬送作業の各ロボットへの割り当て，（4）物体の搬送順序，ロボットの経路決定の手順で行う． （1），（3）では，効率性のために，タスクを各ロボットに平等になるように割り当てる必要がある． （2）では，環境に探索地点を反応拡散方程式に基づいて均等に配置し，互いにつなぐことで環境認識経路を生成する[1]． 単一ロボットによる環境認識過程をFig.1に，複数ロボットに拡張した場合の過程をFig.2に示す． 現在までにロボットで，各探索地点において観測を行うことで地図の生成することができた． （4）では，太田[2]が，ロボットが遂次的に獲得する局所センサ情報に基づく複数物体の搬送作業を提案し，シミュレーションにより，手法の有効性を示している． この手法を用いて，本グループでは，一台のロボットによる，物体の探索，認識，動作計画，実行により片付け作業を遂行することができた(Fig.3)[3]． 今後は，これらの（1）〜（4）の過程を統合し，複数台の移動ロボットへの拡張により，未知環境下での群ロボットによる協調搬送作業の実現を目指す． 
 1-1 1-2 1-3 1-4 Fig.1 単一ロボットによる環境認識過程 
 2-1 2-2 2-3 2-4 Fig.2 複数ロボットによる環境認識過程   Fig.3 複数物体の片付け作業（左図：初期状態，右図：最終状態） 参考文献 [1]市川 圭輔：グラフ上の反応拡散方程式を用いた環境認識経路生成，第１９回日本ロボット学会学術講演会,2001. [2]太田 順：自律移動ロボットによる複数可動物体の搬送行動制御，第14回自律分散シンポジウム論文集,2002． [3]深澤 佑介：自律移動ロボットによる複数物体の片付け作業，平成13年度東京大学工学部精密機械工学科卒業論文,2002． |
Movie | ||
 グラフ上の反応拡散方程式に基づく移動ロボットによる環境探索(Small) |
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 グラフ上の反応拡散方程式に基づく移動ロボットによる環境探索(Large) |
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 ロボット周りの環境探索 |
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 ロボット周りの環境探索（カメラの画像） |
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 自律移動ロボットによる複数物体の片付け作業(Small) |
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 自律移動ロボットによる複数物体の片付け作業(Large) |
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 シミュレーション1 by Ota |
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 シミュレーション2 by Ota |
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| ※各動画は1[M]未満です． | ||||
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