過去の研究

分野別研究紹介

群知能ロボット/ロボットシステム

我々は,1991年から群ロボットの協調手法の研究を行なってきた.その一貫として人間・ロボットエージェント・作業環境の三者から構成されるDwarf Intelligenceなるアーキテクチャを提案してきた.これは以下の三つの特徴を有する.

  1. 「群ロボット」のみの閉じたアーキテクチャではなく,それを利用する人間および作業する環境をも考慮に入れ,ある場合には設計対象とする.
  2. 移動作業,探索作業,掃引作業から構成される一般的な作業を対象とする.
  3. 個々のエージェントには,程々の知能に基づく,適切な計画能力を有することを期待する.(多数台・低機能の群ロボットによる数の効果を期待するswarm intelligenceの立場を採らない.)

身体性システムと移動知

搬送システム/生産システム

ヒューマンアナリシスとアシスト

移動ロボットナビゲーション

  • 未知物体把持
    Abst: [2012], [2011]
    Movie: [2012], [2011]
  • 移動ロボットの物体片付け作業
    Abst: [2006]
    Movie: [2006], [2004]
  • 片付け作業における中間ゴールの自律的発見
    Movie: [2004]
  • 未知環境下での物体搬送
    Movie: [2003]
  • 2台のカメラを用いた移動ロボットのナビゲーション
    Movie: [2002a], [2002b]
  • 移動ロボットの故障診断
    Abst: [2000], [1999]
  • 電源を探しまわる移動ロボット
    Abst: [1998], [1997]

環境整備

ロボットの学習

  • 部分観測環境下での強化学習
    Abst: [2001], [2000], [1999]
  • 多次元センサ入力からの状態空間の自律的生成
    Abst: [1999]

年度別研究紹介

2019 Abst:[2019] Movie:[2019]
2018 Abst:[2018] Movie:[2018]
2017 Abst:[2017前半], [2017後半] Movie:[2017]
2016 Abst:[2016] Movie:[2016]
2015 Abst:[2015] Movie:[2015]
2014 Abst:[2014] Movie:[2014]
2013 Abst:[2013] Movie:[2013]
2012 Abst:[2012] Movie:[2012]
2011 Abst:[2011] Movie:[2011]
2010 Abst:[2010] Movie:[2010]
2009 Abst:[2009前半], [2009後半] Movie:[2009]
2008 Abst:[2008] Movie:[2008]
2007 Abst:[2007] Movie:[2007]
2006 Abst:[2006] Movie:[2006]
2005 Abst:[2005] Movie:[2005]
2004 Abst:[2004] Movie:[2004]
2003 Abst:[2003] Movie:[2003]
2002 Abst:[2002] Movie:[2002]
2001 Abst:[2001]
2000 Abst:[2000]
1999 Abst:[1999]
1998 Abst:[1998a], [1998b], [1998c]
1997 Abst:[1997]

過去携わった国際会議
DARS 2008 (The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Systems)