我々は1989年から群知能ロボットの研究を行ってきました．我々は，「ある空間に滞在し，動作している人間」，「人間を支援する知的エージェントとしてのロボット」，「ロボットと人間が相互作用する環境」の三者から構成される系を考えてきました．我々は，動作計画手法，進化的計算，最適化工学，制御工学等を理論的基盤として，ロボット工学，サービス工学，生産システム工学に関する研究プロジェクトを遂行しています．最終的には人間と相互作用し人間を支援するエージェントの知能並びに運動･移動機能を解明し，人を含むマルチエージェントシステム設計論の構築を目指します．現在は「マルチエージェント系とロボットシステム設計」，「人が／人を支援するロボティクス，生産システム」，「人の解析と身体性システム科学」という３つの分野において研究を行っています．具体的には，以下のような研究活動を現在行っています．
現在の研究分野
研究紹介 [日本語PDF] [英語PDF] [日本語YouTube] [英語YouTube]
マルチエージェント系とロボットシステム設計
- 群AGVの動特性を考慮した動作計画における探索の高速化
- 群農業機械を対象とした分割配送計画問題の汎用アルゴリズムの提案
- 過去の経験を利用したロボットシステム配置設計最適化アルゴリズムの提案
- ロボットのジョイントオフセットキャリブレーションのための計測ポーズ最適化手法の提案
- 段階的な大規模マルチエージェントタスク計画の近傍探索を使用した計画方法
人が／人を支援するロボティクス，生産システム
- １台のビデオカメラから取得したヒト骨格情報を用いた解決困難なロボット動作計画の容易化
- ヒト骨格情報と物体位置情報を用いた作業工程の自動推定アルゴリズム
- 車椅子移乗動作学習のための患者ロボットシステムの開発 [動画]
- 人の手動作解析に基づいたワイヤハーネス把持のためのロボットによる動作再現
- XAIとVirtual Realityシステムを用いた巡回点検作業の熟練技能抽出
- 生産システムの故障原因推論のための保全記録の記述方法とオントロジーの提案
- 過去のFMEAの汎化による生産システムにおける故障原因の特定を支援するフレームワーク
人の解析と身体性システム科学
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