我々は1989年から群知能ロボットの研究を行ってきました.我々は、「ある空間に滞在し,動作している人間」,「人間を支援する知的エージェントとしてのロボット」,「ロボットと人間が相互作用する環境」の三者から構成される系を考えてきました.我々は,動作計画手法、進化的計算、最適化工学,制御工学等を理論的基盤として,ロボット工学,サービス工学,生産システム工学に関する研究プロジェクトを遂行しています.最終的には人間と相互作用し人間を支援するエージェントの知能並びに運動・移動機能を解明し,人を含むマルチエージェントシステム設計論の構築を目指します.現在は「ロボットシステム設計」,「大規模生産/搬送システム設計と支援」,「人の解析と人へのサービス,超適応の科学」という3つの分野において研究を行っています。
現在の研究分野
ロボットシステム設計
- ヒト骨格情報を用いた解決困難なロボット動作計画の容易化
- ヒト骨格情報と物体位置情報を用いた作業工程の自動推定アルゴリズム
- ロボットのジョイントオフセットキャリブレーションのための計測ポーズ最適化手法の提案
- 過去の経験を利用したロボットシステム配置設計最適化アルゴリズムの提案
生産・搬送システムやプラントの設計・管理の支援
- AGV の動特性を考慮したタスク割付/動作計画アルゴリズムの提案[動画]
- XAI と Virtual Reality システムを用いた巡回点検作業の熟練技能抽出
- 過去の FMEA の汎化による生産システムにおける故障原因の特定を支援するフレームワーク
人の解析と人へのサービス,超適応の科学
- 車椅子移乗動作学習のための患者ロボットシステムの開発[動画]
- 機械学習を用いた DAT-SPECT と運動症状の関係の解析
- ヒト歩行および歩行開始動作のモデリング
- 脳卒中患者の立位姿勢制御メカニズムの経時変化の評価
- パーキンソン病患者の立位姿勢制御のモデリング
※研究名をクリックするとPDFを表示します.