―ロボットマニピュレータによる器用な物体操作−

　ロボットマニピュレータによる物体の操作（マニピュレーション）に関しては，これまで多くの研究がなされている．しかし，そのほとんどは，対象物を堅く把持していわゆる“force closure”“form closure”を形成し，その前提条件の下で操りの議論を行っている．しかし，人の手による操りを考えると，机の上で物を押す，倒す，弾く，など，対象物を把持することなく様々な器用な操りを行うことで，把持だけでは実現されない汎用的な作業を行っている．

本研究室のマニピュレーショングループでは，上記のように，ロボットマニピュレータが人間の作業により近い操りを獲得することを目指し，周辺環境を有効利用した器用な物体操作の実現を目的としている．このような器用さを導入することで，従来のピックアンドプレイス型のみを用いた操りに比べて，操作コストの低減，簡単な機構による操りの実現，高効率化，それまで不可能であった作業の実現，など様々なメリットが期待される．

これまでのマニピュレーショングループの主な研究は

1. 押す，転がす，など対象物の周辺環境を有効利用することで，複雑な環境下に置かれた対象物の操りを可能とする“グラスプレス・マニピュレーション” (Fig. 1)．
2. 対象物を弾くことにより，マニピュレータの可動範囲外に対象物を変位させることを可能とする“リリース型マニピュレーション”(Fig. 2)．

等を行っている．

参考文献

1) 　Y. Aiyama and T. Arai: “Dexterous Manipulation Methodology”, Proc. 1996 IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems, pp 905-910,1996.

Fig. 1 Graspless Manipulation

Fig. 2 Releasing Manipulation